Āsana, control of prāṇa, pratyāhāra, dhāraṇā, dhyāna, and samādhi: these are the six limbs of yoga.

Āsana, control del prāṇa, pratyāhāra, dhāraṇā, dhyāna y samādhi: estos son los seis miembros del yoga.

Este es el famoso ṣaḍaṅga yoga (yoga de seis miembros) del Gorakṣa Śataka, que omite los yamas y niyamas de Patañjali. El Haṭha Yoga se centra directamente en las prácticas corporales y meditativas, considerando que la purificación física y energética prepara naturalmente la disciplina ética.