Cuando uno no está apegado a los objetos de los sentidos ni a las acciones, y ha renunciado a toda motivación egoísta, entonces se dice que está establecido en yoga.

Aquí se define claramente el yogārūḍha: no es ausencia de acción, sino ausencia de apego. Ni a los indriyārtha (objetos de sentidos) ni a las karma (acciones) mismas.

El svārtha (motivación propia, literalmente “lo que es para uno mismo”) debe ser abandonado. Este es el corazón del Karma Yoga: actuar sin el “yo” como referencia. Cuando esto ocurre, incluso actuando intensamente (kurvan api), no hay kilbiṣa — mancha o consecuencia negativa.